编者按：本文来自中国传动网

        移动机器人是由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，在实际生产中最主要的用途是搬运，可以说只要有搬运需求的地方，就有移动机器人的应用可能。

        对于移动机器人来说，底盘是非常重要的执行机构，负责机器人的运动和转向，是机器人的执行机构。在智能化浪潮的推动下，移动机器人市场持续升温，也催生出了移动底盘这一细分品类。

履带、轮式——移动底盘的两大结构

       机器人底盘承载了机器人本身的定位、导航及避障等基本功能，可帮助机器人实现智能行走。随着移动机器人应用场景和服务模式的不断扩展，基于机器人底层应用进行上层开发的移动底盘需求也越来越强。

       目前市面上的移动机器人底盘主要分为履带式及轮式机器人底盘两种结构。

      履带式机器人底盘主要应用于特种机器人身上，具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可适用于野外、城市环境等，能在各类复杂地面运动，例如沙地、泥地等，但速度相对较低，且运动噪声较大。

        轮式机器人底盘则主要应用于工业物流及商业服务机器人身上，例如物流搬运机器人和送餐服务机器人等大多使用了轮式机器人底盘结构，轮式机器人底盘具有运动速度快，运动噪音低等优点，适合一般室内外场景的应用。

        而轮式机器人底盘又有前轮转向后轮差速驱动、两轮驱动＋万向轮、四轮驱动之分。

       1、前轮转向＋后轮驱动，前轮转向＋后轮驱动的轮式机器人底盘主要采用电缸、蜗轮蜗杆等形式实现前轮转向，后轮只要一个电机再加上差速减速器，便可完成机器人的移动要求。具有成本低、控制简单等优缺点，但缺点在于转弯半径较大，使用相对不那么灵活。

        2、两轮驱动＋万向轮，两轮驱动＋万向轮可根据机器人对设计重心、转弯半径的要求，将万向轮和驱动轮布置不同的形式，结构及电机控制也相对简单，机器人灵活性较强，且算法易控制。

        3、四轮驱动，四轮驱动在直线行走上能力较强，驱动力也比较大，但成本过高，电机控制较为复杂，为防止机器人打滑，需要更精细的结构设计。

        除了驱动部分外，移动底盘需要集结激光雷达、视觉、超声波、红外传感器等众多不同的传感器，技术商们要使用相应的算法及软件进行融合。可以说，完成了底盘的工作，基本上相当于完成了机器人本体开发工作的70％左右，底盘研发能力，无疑将机器人行业准入门槛调到了一个相当高位置。

文章来源：soo56，由富事达编辑。